在机器人制造等领域，3D打印的优势在于能够即时打印所需零件，这也成为该技术受到关注的原因之一。瑞典某大学的一组研究人员基于3D打印技术开发了一套用于微型机器人的微执行器。其促动器包含了一种全新的聚合物EAP，该聚合物在打印后在存在电荷的情况下会改变形状，从而赋予其行动功能，为软机器人的零件制造提供了新的可能。
虽然3D打印的软机器人通常仅限于厘米或毫米级，但特殊的开发技术允许研究人员将其驱动机制缩小到微米范围，达到厚度仅为20微米的水平。他们声称自己的定制机器具有多功能性和可扩展性，并希望借助以前看不见的复杂卫星机器人来“扩大软机器人的范围”。
作为许多软机器人设备背后的驱动力，EAP技术(电活性聚合物)能够为机器人带来如同肌肉收缩一般的动力，然而缩小EAP执行器的尺寸也会遇到很多挑战，这使研究人员很难将它们与当前市场和技术集成。
因此研究的第一阶段就是构建打印机，3D打印设备以三轴可编程CNC工作台为基础，并配备了高精度的流体分配系统。该团队首先使用市售的载玻片作为构建板，之后将一层可紫外线固化的聚氨酯丙烯酸酯凝胶分配到导电层上。凝胶将继续形成微致动器的“身体和手臂”。凝胶在紫外光下完全固化后，便可以提取一层EAP材料。
研究人员发现，与其他3D打印方法相比，他们可以以1V的电压驱动设备。科学家认为，他们的工作显示出通过3D打印技术将低成本微型机器人小型化的巨大潜力。
